autonomię (czujniki dostarczające informacji o stanie świata zewnętrznego). <br>Typ oprogramowania systemu oznacza rodzaj wykorzystanego systemu operacyjnego <br>i zastosowanego języka programowania. Systemy sterowania są systemami czasu rzeczywistego. <br>Zachodzące w nich zdarzenia są uzależnione czasowo i oprogramowanie powinno, <br>w sposób deterministyczny, zapewniać odpowiednią ich obsługę. Ogólnie rzecz <br>biorąc, można tu wykorzystać dedykowane narzędzia programowe (systemy operacyjne <br>czasu rzeczywistego) albo narzędzia ogólnego zastosowania z własnym oprogramowaniem, w którym stworzono mechanizmy koordynacji zadań w czasie rzeczywistym. Do tego tematu jeszcze powrócimy.<br><br>&lt;page nr=63&gt;<br><br>Struktura (architektura) oprogramowania systemu wynika z dekompozycji funkcjonalnej oprogramowania. Powszechnie implementowane są systemy o strukturze hierarchicznej. Alternatywą są tzw. systemy sterowania behawioralnego. Problemowi temu