dół, lub może pozostać niezmieniony. <br>Jeżeli noga znajduje się w podparciu, może w tym podparciu pozostać albo <br>może przejść do ruchu podnoszenia. W przypadku przemieszczania nogi do przodu, <br>noga ta musi być szybko postawiona, jeżeli przeszkoda jest już bardzo blisko. Może ona zacząć być przemieszczana w dół, gdy przeszkoda jest niedaleko lub kiedy noga została dostatecznie wysunięta do przodu, lub może kontynuować ruch do przodu. W przypadku ruchu nogi w dół, w zależności od warunków, kontynuowany jest ten kierunek ruchu, albo noga przechodzi do fazy podparcia. <br>Na rysunku 4.17 pokazano przykładowe trajektorie ruchu nogi dla różnie wybieranych kierunków ruchu a