realizacji dyrektywy chodu. Decyzja o chodzie trójpodporowym zostanie zmieniona na chód swobodny. Gdyby jednak i tu ruch był niemożliwy, warstwa najwyższa byłaby o tym poinformowana i musiałaby zmienić swoją decyzję dotyczącą ruchu maszyny wzdłuż linii prostej. Jak widać, warstwa wyższa czeka na realizację swojej dyrektywy lub na wcześniejszy komunikat o niemożliwości jej realizacji z podaniem przyczyny -wtedy dyrektywa jest zmieniana. Na rysunku 3.13 znajduje się dodatkowy blok, w którym obliczane są wartości kątów dla współrzędnych kartezjańskich podawanych z poziomu generowania ruchu końca nogi (generowanie wartości zadanych kątów). <br>W tym bloku (warstwie) nie są podejmowane decyzje w ścisłym tego słowa znaczeniu