wartość <br>prędkości jest definiowana przez użytkownika i musi być taka, aby wartość zadana została osiągnięta w danym okresie sterowania przy danym przyśpieszeniu i hamowaniu. <br>Podobnie musi być definiowane przyśpieszenie i hamowanie w profilu trapezoidalnym. Są to szczegóły implementacyjne systemu sterującego, które zostaną omówione dalej. Przyjmijmy profil trapezoidalny (jako bardziej ogólny) o czasie przyśpieszenia tA, ruchu o stałej prędkości przez czas tB i opóźnieniu w czasie tC. Do obliczenia wartości średniej momentu w czasie &lt;gap&gt; stosuje się następujący wzór: <br>&lt;gap&gt;<br>gdzie TLMC1 jest wyrażony wzorem (2.30), TLMC2 odpowiada momentowi przy stałej <br>prędkości (wzory (2.16), (2.20), (2.24), (2.28) -w zależności od