21) jest możliwe jedynie za pomocą metod numerycznych. Przykładowe zastosowanie takich metod do rozwiązania omawianego zagadnienia jest zawarte w programie CRAWLER.PAS. Wyznaczenie położenia punktów E, F i G odbywa się iteracyjnie. Działania rozpoczyna się od wstępnego obliczenia liczby ogniw znajdujących się na kołach napędzającym i napinającym gąsienicy. Wielkości te oblicza się z następujących wzorów:<br>dla koła napędzającego<br>&lt;gap&gt;<br>dla koła napinającego<br>&lt;gap&gt;<br>Następnie, oblicza się wartości kątów &lt;gap&gt;. Dla przyjętego położenia punktów węzłowych gąsienicy, a zawłaszcza dla przyjętego położenia punktu A, na podstawie rys. 12.12, otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>oraz<br>&lt;gap&gt;<br>Dla koła napinającego w przypadku (rys. 12.12a)<br>&lt;gap&gt;<br>a w przypadku (rys. 12.12b