2.3 pokazano szkic nogi maszyny sześcionożnej IOAN zbudowanej <br>w Belgii. Maszyna jest bardzo lekka (1,2 kg), nogi mają dwa stopnie swobody, które są bezpośrednio napędzane przez sterowane pozycyjnie serwosilniki [115]. Jest to jedyna maszyna wielonożna, w której zastosowano korpus trójczłonowy połączony aktywnymi uniwersalnymi przegubami. Pierwszy silnik generujący ruch obrotowy 1, powodujący przemieszczanie nogi do przodu lub do tyłu, jest obciążony nie tylko nogą lecz też dwoma silnikami. W czasie fazy podparcia ruch końca nogi względem biodra odbywa się wzdłuż łuku okręgu. <br>Silniki bezpośredniego napędu (ang. DD - direct drive) nie znalazły jeszcze zastosowania w maszynach kroczących, prawdopodobnie ze względu na