maszynami dwunożnymi i maszynami <br>wielonożnymi. Warto zwrócić uwagę na stosowane tu specyficzne metody opisu ruchu, które dają dobre rezultaty w implementacji. Badania w MIT nad maszynami biegającymi i skaczącymi zostały zapoczątkowane przez M. Raiberta. W 1980 roku pokazał on jednonożnego robota skaczącego, a potem robota dwunożnego i czteronożne maszyny biegające odbijające się parami nóg od podłoża. Do syntezy ruchu wykorzystano model odwróconego wahadła fizycznego, postura w biegu była stabilna, a reguły sterowania nie były skomplikowane. Takie urządzenia nie mogły utrzymywać stabilnej postury przy zatrzymywaniu się oraz musiały ruszać z określonej pozycji. Stosowano tutaj napędy pneumatyczne, które dostarczały dużej mocy, nieosiągalnej w przypadku