ruchu, to znaczy powinien wyznaczać aktualne położenie i orientację korpusu względem nieruchomego, bazowego układu współrzędnych. Zakładamy, że w początkowej chwili ruchu maszyna znajduje się w takim położeniu, iż układ współrzędnych związany z korpusem (układ OXBYBZB) pokrywa się z nieruchomym układem odniesienia OXWYWZW. Zmiana kierunku ruchu połączona ze zmianą orientacji korpusu odbywa się poprzez obroty cząstkowe połączone z przesuwaniem się. Jako zmiany nachylenia korpusu w stosunku do poziomu można przyjąć zmiany rejestrowane w momentach stawiania nóg na podłoże. Zmiany te mogą być rejestrowane przez inklinometry. <br>Można je też uzyskać w wyniku prostych obliczeń, jeżeli w końcach nóg są czujniki dotyku. Wówczas koniec nogi