widać występują tu skoki prędkości i piki przyśpieszenia. Teoretycznie, przyśpieszenie ma w chwili skokowej zmiany prędkości wartość nieograniczoną, co oczywiście nie jest prawdą, bowiem zmiana prędkości w rzeczywistości nie następuje momentalnie, lecz wynika z własności fizycznych silników i szybkości działania układu sterującego. <br>Niemniej jednak oczekuje się tutaj, że system będzie odtwarzać profile pokazane na rys. 4.6. <br>Przyjmijmy teraz, że zmiany z w fazie podnoszenia i opuszczania nogi opisane są <br>wielomianami trzeciego stopnia (4.27). W tym przypadku prędkość nie wykazuje skoków, a więc wymuszanie pików przyśpieszenia zostało zlikwidowane (rys. 4.7). Występują natomiast skoki przyśpieszenia (widoczne na wykresie ¨z, np