dla <br>przenoszonych i podpierających nóg. Na osi poziomej zaznaczony jest indeks kroku sterowania; przyjęto tu, że faza podporowa (odpowiednio też faza przenoszenia) podzielona jest na 20 kroków sterowania. Dla ścisłości zaznaczamy, że w implementacji rzeczywistego systemu sterującego liczba kroków sterowania jest o wiele większa (decyduje ona m.in. o dokładności odtwarzania zadanej trajektorii końca nogi). Rysunek 5.16 ilustruje przesunięcie środka ciężkości w analizowanym fragmencie chodu (według wzoru (5.33)), rys. 5.17 -składowe pionowe sił reakcji dla trzech podpierających nóg (wzór (5.37)), a rys. 5.18 składowe poziome (wzory (5.36), (5.38)). Na rysunku 5.19 pokazano najmniejszą