Zarówno czworonogi, jak i owady poruszają się chodem swobodnym w terenie o <br>zróżnicowanym ukształtowaniu. Prace dotyczące metod generowania chodu swobodnego <br>maszyn kroczących pojawiły się w połowie lat osiemdziesiątych. Stosuje się tu <br>różne metody przeszukiwania odpowiednio zdefiniowanych grafów stanów maszyny, wyszukiwanie kolejnych stanów maszyny z zastosowaniem metody automatów <br>skończonych, metody analizy ograniczeń kinematycznych w zależności od <br>terenu albo przeszukiwanie tzw. drzewa ruchów możliwych. W dalszym <br>ciągu jeszcze brak jest efektywnego połączenia planowania ścieżki ruchu całej maszyny z planowaniem przestawień nóg. Podejmowane próby rozwiązania tego zadania charakteryzują się dużymi ograniczeniami akceptowalnych warunków ruchu. <br>Obszerny przegląd różnych metod opisów chodów oraz obliczenia liczby chodów