osprzętu roboczego, są jednymi z trudniejszych problemów do rozwiązania. Osprzęt roboczy w układzie podłożekoparkaurobisko stanowi czworobok przegubowy. Z tego powodu, nie można wyprowadzić jednoznacznego związku, między położeniem ostrza łyżki i konfiguracją członów osprzętu, chociaż wyprowadzenie zależności odwrotnej (rozdział 3) nie nastręcza większych problemów (rys. 9.1). W trakcie odspajania występują ograniczenia kinematyczne, a także wynikające z własności mechanizmów napędowych osprzętu i stateczności koparki (rozdział 5). Należy również uwzględniać wymagania technologiczne oraz praktykę prowadzenia robót ziemnych. Wszystkie te czynniki powodują, że projektowanie osprzętu roboczego koparki jest procesem złożonym i trudnym do zalgorytmizowania.<br>W procesie projektowania osprzętu można wyróżnić kilka faz. Są to