py, pz]T względem początku układu odniesienia, to macierz jednorodna układu współrzędnych korpusu względem układu odniesienia jest równa WB <br>&lt;gap&gt;<br>Ze względu na pomiar nachylenia realizowany w dyskretnych chwilach czasu oraz <br>zdyskretyzowaną formułę skrętu aktualne wartości macierzy jednorodnej WB T łatwo jest obliczać iteracyjnie. Stosujemy macierz -BATi , która określa położenie i orientację układu OXBYBZB w kolejnej fazie ruchu, względem układu OXAYAZA z fazy poprzedniej. <br>Wartości współczynników tej macierzy łatwo jest określić na podstawie odczytów <br>nachylenia z inklinometrów przyrostowych i na podstawie znajomości cząstkowego kąta obrotu korpusu .. <br>Przy takim opisie macierz jednorodna WB Ti w i-tej fazie ruchu jest równa <br>&lt;gap&gt;<br>Ti-1