kolejnej fazie ruchu, względem układu OXAYAZA z fazy poprzedniej. <br>Wartości współczynników tej macierzy łatwo jest określić na podstawie odczytów <br>nachylenia z inklinometrów przyrostowych i na podstawie znajomości cząstkowego kąta obrotu korpusu .. <br>Przy takim opisie macierz jednorodna WB Ti w i-tej fazie ruchu jest równa <br>&lt;gap&gt;<br>Ti-1 opisuje położenie i orientację korpusu w poprzedniej fazie ruchu. Po <br>wyznaczeniu WB Ti (położenia i orientacji w nowym układzie OXBYBZB) macierz ta staje się macierzą WA Ti-1 (macierzą starego układu) dla kolejnego zastosowania zależności (4.41). <br>Macierz -AB Ti opisuje transformację z układu nowego do starego. Kąt -.i (rotacja) opisuje zmianę nachylenia przód