korektę położenia końca nogi (wykres dolny -siła reakcji, wykres górny -różnica: <br>&lt;gap&gt;<br>Na rysunku 5.3 pokazano wartość siły w fazie podporowej i różnicę między pozycją <br>zadaną a aktualną. Dla ułatwienia porównań odcinkami pionowymi połączono wybrane <br>punkty wykresu siły i wykresu korekty położenia. <br>Korekta położenia w stosunku do stałej wartości zadanej "oscyluje" wokół <br>-1,3ˇ10-2 m, co jest dążeniem układu do utrzymania stałej wartości siły podparcia. Korekty położenia "wygładzające" przebieg siły są niewielkie, nie przekraczają 0,4ˇ10-2 m. <br>Pokazane rysunki ilustrują zaletę sterowania pozycyjno-siłowego. W implementacji takiego sterowania napotykamy jednak wiele problemów. Pierwszym problemem są szumy pomiarowe