układy współrzędnych (rys. 5.9): nieruchomy układ odniesienia <br>OXYZ, układ OSXSYSZS o początku w środku geometrycznym korpusu i osiach zawsze <br>równoległych do osi układu OXYZ (układ OSXSYSZS przemieszcza się wraz <br>z maszyną, ale nie obraca) oraz układ OBXBYBZB o początku pokrywającym się z początkiem poprzedniego układu i osiach równoległych do osi symetrii korpusu (układ się przemieszcza i obraca tak jak korpus). <br>Wektor rli jest wektorem o współrzędnych wyrażonych w układzie OBXBYBZB, poprowadzonym od punktu OB do środka masy i-tego członu l-tej nogi, a rl jest wektorem poprowadzonym do końca l-tej nogi (na rysunku 5.10 pokazano wektory r1, r11