energii przez te elementy.<br>Ostatnim problemem wymagającym rozstrzygnięcia jest wybór modeli i charakterystyk elementów układu hydraulicznego, a zwłaszcza zaworów. Przyjęty model koparki jest przedstawiony na rys. 8.17. Jest to model płaski o parametrach skupionych, w którym maszyna podstawowa koparki jest bryłą o masie m1 skupionej w punkcie M, a osprzęt koparki, zwykle trójczłonowy, to trzy bryły o masach m2, m3, m4 skupionych w punktach J, K, L. Masa m2 reprezentuje wysięgnik, masa m3 ramię, masa m4 masę łyżki i masę umieszczonego w niej urobku. Z członami osprzętu są związane układy osi współrzędnych. Układ x2 y2 jest związany z wysięgnikiem. Początek