prędkość wysięgnika w fazie opuszczania, można zapewnić stateczność analizowanego układu. Jest to ważne spostrzeżenie, ma ono odniesienie nie tylko do koparek, ale również do innych maszyn o podobnej budowie i przeznaczeniu.<br><br>&lt;tit&gt;9.Projektowanie osprzętu roboczego&lt;/&gt;<br>&lt;tit1&gt;9.1.Uwagi wstępne&lt;/&gt;<br>W procesie projektowania koparki, zagadnienia związane z wyborem parametrów geometrycznych jej osprzętu roboczego, są jednymi z trudniejszych problemów do rozwiązania. Osprzęt roboczy w układzie podłożekoparkaurobisko stanowi czworobok przegubowy. Z tego powodu, nie można wyprowadzić jednoznacznego związku, między położeniem ostrza łyżki i konfiguracją członów osprzętu, chociaż wyprowadzenie zależności odwrotnej (rozdział 3) nie nastręcza większych problemów (rys. 9.1). W trakcie odspajania występują ograniczenia