granicznych stycznych do toru oraz do wyboru spośród nich wektora najmniejszego.<br>Metoda służąca do tego celu zostanie przedstawiona na przykładzie obliczenia wektora siły granicznej dla mechanizmu napędowego wysięgnika.<br>Dowolnie skierowaną siłę graniczną można obliczyć na podstawie wzoru (6.1), który po przekształceniach przyjmuje następującą postać:<br>&lt;gap&gt;<br>Kąt, wyznaczający kierunek poszukiwanego wektora, otrzymujemy biorąc pod uwagę sposób pracy koparki.<br>Dla przypadku pracy ramieniem (rys. 6.2) można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br>Natomiast dla przypadku pracy łyżką (rys. 6.3)<br>&lt;gap&gt;<br>Po uwzględnieniu wzorów (6.4) i (6.5), wartość wektora siły granicznej, stycznego do toru ostrza, obliczonego dla mechanizmu napędowego wysięgnika, wyraża się następująco: dla przypadku