na 20 kroków sterowania. Dla ścisłości zaznaczamy, że w implementacji rzeczywistego systemu sterującego liczba kroków sterowania jest o wiele większa (decyduje ona m.in. o dokładności odtwarzania zadanej trajektorii końca nogi). Rysunek 5.16 ilustruje przesunięcie środka ciężkości w analizowanym fragmencie chodu (według wzoru (5.33)), rys. 5.17 -składowe pionowe sił reakcji dla trzech podpierających nóg (wzór (5.37)), a rys. 5.18 składowe poziome (wzory (5.36), (5.38)). Na rysunku 5.19 pokazano najmniejszą dopuszczalną wartość współczynnika tarcia dla sił spełniających warunki równowagi. Ten współczynnik tarcia równy jest stosunkowi wypadkowej składowych poziomych do składowej pionowej siły wywieranej przez