przód i w tył przy czterech nogach opierających się o podłoże oraz z następujących po przesunięciu przemieszczeń wybranej nogi. W czasie każdego z takich ruchów spełnione są warunki statycznej stabilności. <br>Przykładowa sytuacje, w której analizowane jest drzewo ruchów pokazano na <br>rys. 4.13 oraz rys. 4.14. Maszyna wchodzi po pochyłości á, jej korpus jest równoległy do podłoża, odległość pomiędzy końcami podpierających nóg a biodrami (wysokość maszyny) wynosi H -rys. 4.13. Po osiągnięciu szczytu, jak to pokazano na rysunku, końce nóg przednich postawione zostaną niżej niż w ruchu pod gore. Ich odległość H1 od stawów biodrowych, mierzona tak jak pokazuje