celu obliczenia Ya zakładamy, że środek masy każdej nogi pokrywa się ze stawem kolanowym. W wielu maszynach kroczących w stawach umieszczone są silniki oraz przekładnie, a człony nóg są wykonane z lekkiego materiału. Założenie jest więc dobrym przybliżeniem sytuacji rzeczywistej. Przyjmujemy, że wartości kątów 1 i 2 w stawach nóg podpierających maszynę są równe &lt;gap&gt;, a w stawach nóg przenoszonych &lt;gap&gt;. We wzorach odpowiednio oznaczamy &lt;gap&gt; i analogicznie c1t, c12t, s1p itd. Rozważamy <br>fazę podporową, gdy nogi o indeksach 1, 2, 3 podpierają maszynę, a nogi 4, 5, 6 <br>są przenoszone (rys. 5.14). Obliczamy: <br>&lt;gap&gt;<br>Przesunięcie końca nogi podpierającej względem stawu biodrowego wzdłuż osi