o relacji pomiędzy otoczeniem a sterowanym systemem. Jako przykłady takich czujników można wymienić czujniki zbliżeniowe -sygnalizujące, że w pewnym obszarze jest przeszkoda, czujniki odległości- podające odległość od przeszkody, czujniki kontaktu (dotyku) -informujące o zetknięciu z przeszkodą, czujniki sił -informujące o wywieranych na otoczenie (np. podłoże) siłach, czujniki wizyjne. W niniejszym podrozdziale będziemy zajmować się głównie czujnikami zewnętrznymi. <br>Rodzaj i liczba zastosowanych czujników wpływa na stopień autonomii maszyny <br>kroczącej. Należy tu pamiętać, że od oprogramowania systemu zależy na ile i w jaki sposób będą wykorzystane odczyty z czujników do planowania ruchu. Maszyny kroczące, podobnie jak roboty mobilne, autonomię działania "zawdzięczają" czujnikom zewnętrznym