4.4 naszkicowana jest trajektoria ruchu końca nogi w układzie odniesienia biodra. Pamiętajmy, że w fazie podparcia koniec nogi nie porusza się względem podłoża. Zalecany jest kształt trapezoidalny lub prostokątny, ponieważ koniec <br>nogi szybciej podnosi się do góry, czyli ma lepsze warunki omijania przeszkód niż w przypadku trajektorii trójkątnej. <br>W poglądowych rozważaniach dotyczących położenia, prędkości i przyśpieszenia dla <br>zadanego chodu uwzględnimy jednak trajektorię trójkątną, bowiem ma ona mniejszą <br>liczbę odcinków (rys. 4.5). Czas trwania fazy podparcia i fazy przenoszenia zależy od typu chodu oraz od liczby nóg. Przyjmijmy, że rozważany jest chód trójpodporowy maszyny sześcionożnej. Przez pół okresu chodu T