układ współrzędnych OXBYB -o początku w środku geometrycznym korpusu. Układ ten przemieszcza się i przesuwa zgodnie z ruchem korpusu. Rozważamy maszynę sześcionożną. <br>Na rysunku 4.9 pokazano (widok z góry) początkowe położenie korpusu (początek <br>fazy podporowej) oraz położenie końcowe (koniec fazy podporowej). Kółkami oznaczono położenia końców nóg. Układ współrzędnych OXAYA pokrywa się, na początku obrotu, z układem OXBYB i nie podlega potem ruchowi. W fazie początkowej układ OXBYB związany z korpusem pokrywa się z układem OXAYA.<br>Przyjmujemy, że współrzędne końców nóg są wyrażone w układach odniesienia <br>związanych z biodrami tak, jak rozważano to dotychczas. Układy te oznaczono jako <br>OXHBYHB; zwracamy uwagę