związane z wysięgnikiem, ramieniem i łyżką. Ich początki są umieszczone w punktach C, D i E. Odcinki między punktami charakterystycznymi układu kinematycznego (rys. 3.2) są oznaczane literą l z indeksem wskazującym nazwy punktów ograniczających ten odcinek. Na przykład lCD oznacza odcinek między punktami C i D.<br>Kąty &lt;gap&gt; określające wzajemne położenia układów współrzędnych oraz kąty określające położenia odcinków między punktami charakterystycznymi układu, są traktowane jako kąty skierowane. Ich zwrot dodatni jest określony zgodnie z regułami obowiązującymi w prawostronnych układach współrzędnych.<br>3.3.Charakterystyki kinematyczne mechanizmów napędowych osprzętu<br>Jedną z głównych cech charakteryzujących własności kinematyczne każdego mechanizmu jest jego ruchliwość, to znaczy