uzyskanie odpowiednich pozycji względnych nóg. Analizowane są warunki stabilności statycznej i do przeniesienia wybierana jest taka noga, aby dla powstałego trójkąta podparcia była zachowana stabilność. Jeżeli zdarzy się, iż żadna noga nie może być podniesiona, wykonywane jest stabilizujące przesunięcie korpusu. Noga podniesiona jest następnie stawiana w takim punkcie, aby jej położenie względem innej wybranej nogi (według przeszukiwania drzewa wybraną nogą może być każda z trzech pozostałych) odpowiadało położeniu względnemu typowemu dla chodu rytmicznego o zmienionych parametrach, czyli chodowi o zmodyfikowanej długości kroku, wykroku i zakroku. Po postawieniu, końce dwu nóg znajdą się we względnej odległości typowej dla chodu. Na rysunku 4