przez M. Raiberta. W 1980 roku pokazał on jednonożnego robota skaczącego, a potem robota dwunożnego i czteronożne maszyny biegające odbijające się parami nóg od podłoża. Do syntezy ruchu wykorzystano model odwróconego wahadła fizycznego, postura w biegu była stabilna, a reguły sterowania nie były skomplikowane. Takie urządzenia nie mogły utrzymywać stabilnej postury przy zatrzymywaniu się oraz musiały ruszać z określonej pozycji. Stosowano tutaj napędy pneumatyczne, które dostarczały dużej mocy, nieosiągalnej w przypadku silników elektrycznych. Napędy pneumatyczne mają jednak dużo wad, jak mała sprawność, czy potrzeba stosowania dużego zasilacza. <br>W ostatnich latach zespół z MIT (MIT Leg Lab) zbudował kilka maszyn kroczących <br>(Spring