poprzednich rozdziałach omówiono podstawowe zagadnienia z zakresu projektowania i sterowania wielonożnymi maszynami kroczącymi. Badacze zajmujący się tą tematyką studiują też biologiczne aspekty chodu. Na przykład, znajomość rodzajów chodów obserwowanych w ruchu określonych zwierząt sugeruje geometrię nóg [48, 59] oraz korpusu, które mogą być optymalne dla określonego sposobu ruchu [13]. Od postury nóg zależy rozkład momentów obciążających w stawach oraz rozkład sił reakcji, można oczekiwać więc, że natura podpowie tu dobre rozwiązanie. Natura dostarcza wzorce chodu oraz sugeruje, jak wyglądają fazy przejściowe ruchu przy zmianie rodzaju chodu. <br>Dla ruchu prostoliniowego sześcionogów te zmiany są dobrze zidentyfikowane, ponieważ zamykają się w regule chodu