I zbudowanej w Niemczech. Jak pokazała tu praktyka, rozwiązanie jest bardzo czułe na siłę naciągu linek. <br>Istnieje kilka maszyn kroczących, w których główną częścią nogi jest mechanizm <br>połączenia czteroczłonowego, stosowany do generowania ruchu nieregularnego. <br>Na rysunku 2.5 pokazano szkic korpusu maszyny z mechanizmem czteroczłonowym. <br>Obrót .2 wokół punktu A powoduje ruch punktu C. Ruch obrotowy wokół A może być <br>napędzany bezpośrednio silnikiem obrotowym albo -jak zrealizowano to w maszynie <br>MELWALK MARK III -poprzez zmienny naciąg linkowy zaznaczony na rysunku linią<br>przerywaną i poprowadzony do punktu B. Przy odpowiednim doborze długości członów, punkt C może poruszać się po trajektorii przybliżającej linię