rozważanych obrotów odbywa się względem osi nieruchomego układu współrzędnych (rys. 4.12). Najpierw układ (ruchomy) obracany jest wokół osi X0 o kąt . , zgodnie z regułą śruby prawoskrętnej -jest to rotacja. <br>Następny jest obrót wokół osi Y0 układu nieruchomego o kąt ß (nutacja), a potem obrót o kąt . wokół osi Z0 (precesja). <br>W przypadku opisu ruchu maszyny obracany jest układ współrzędnych OXBYBZB <br>korpusu względem układu odniesienia OXWYWZW. Jeśli ponadto początek układu <br>współrzędnych korpusu ulega przesunięciu o wektor [px, py, pz]T względem początku układu odniesienia, to macierz jednorodna układu współrzędnych korpusu względem układu odniesienia jest równa WB <br>&lt;gap&gt;<br>Ze względu na pomiar nachylenia