się macierzą WA Ti-1 (macierzą starego układu) dla kolejnego zastosowania zależności (4.41). <br>Macierz -AB Ti opisuje transformację z układu nowego do starego. Kąt -.i (rotacja) opisuje zmianę nachylenia przód-tył korpusu zarejestrowaną w jednej fazie (iteracji) ruchu, kąt -ßi (nutacja) odpowiada zmianie nachylenia lewa-prawa strona korpusu, kąt (precesja) jest jednostkowym katem skrętu korpusu, -pxi , -pyi , -pxi sa przesunieciami początku układu OXBYBZB względem początku układu OXAYAZA: <br>&lt;gap&gt;<br>W przypadku planowania ruchu w terenie z przeszkodami, zadanie syntezy chodu <br>polega na wybieraniu punktów stąpnięć tak, aby zachowana była stabilność, a przeszkody ominięte. Trajektoria ruchu korpusu powinna być planowana również tak, aby