była równa 0,1 lub 0,3. W przypadku maszyn o większej masie zakładano większą długość nóg i większą wysokość. Prędkość ruchu podana jest w tabelach. Dla wybranej maszyny przyjęto oporność równą 100 % ( = 1), a następnie, wykorzystując (2.4), wyznaczono <br>oporność dla pozostałych maszyn. W celu rozszerzenia analizy obliczono też prędkość kątową ruchu nogi w biodrze (dla kąta 1). Założono, że jeden cykl kroku wymaga całkowitej sumy zmian kąta w stawie biodrowym w zakresie 200. (pchanie korpusu, następnie przeniesienie nogi do przodu) z uwzględnieniem mechanizmu różnicowego, który jest w maszynie LAVA. Podana jest też liczba kroków, którą robot ma wykonać w czasie