w zakresie przyśpieszeń silnika. <br><br>&lt;tit&gt;3.4. Dobór nastaw regulatora&lt;/&gt;<br><br>Właściwości regulatora PID opisane są w każdej książce z teorii sterowania, nie <br>będziemy więc opisów powtarzać i zwrócimy tylko uwagę na czynniki istotne przy <br>sterowaniu silnikami. Przytaczamy ponownie formułę regulatora w postaci zdyskretyzowanej: <br>&lt;gap&gt;<br>Pierwszy (proporcjonalny) człon regulatora dostarcza część sygnału sterującego proporcjonalną do błędu pozycji. Im większy jest błąd, tym większy jest sygnał sterujący wymuszający korekcję pozycji. Bez tego członu nie byłby realizowany ruch silnika, bowiem nie byłoby reakcji na nową wartość, która uwidacznia się jako błąd między aktualnym a pożądanym odczytem enkodera. <br>Drugi człon (całkujący) rośnie z czasem i jest proporcjonalny