gdy nogi po lewej i prawej stronie ciała stykają się z terenem o nachyleniu &lt;gap&gt; i profilu takim, jak pokazano to na rys. 5.12 (na rysunku pokazany jest wektor wypadkowy siły reakcji dla wybranej nogi), przy stałej odległości końców podpierających nóg od bioder. Zakłada się tutaj, że wypadkowe wektory sił reakcji (czy też sił oddziaływań nóg na podłoże) powinny leżeć możliwe najbliżej normalnych do powierzchni podparcia, stąd też składowe wektorów sił wzdłuż kierunku ruchu powinny być równe zeru, <br>&lt;gap&gt;<br>Analizując pierwsze i drugie równanie, zauważamy, że dają one takie same zależności jak równania (5.27). Dwa pierwsze równania (5.30) i trzecie