dynamiki, poruszając tylko takie zagadnienia kinetostatyki, które są istotne przy syntezie ruchu w czasie rzeczywistym. <br>Dla l-tej nogi swobodnej (w fazie przenoszenia) momenty napędowe w stawie można <br>wyrazić z wykorzystaniem równania dynamiki (2.12). <br>Jeśli noga l znajduje się w fazie podparcia, to wywiera ona na podłoże siłę &lt;gap&gt;, a równoważące ją momenty w stawach są równe &lt;gap&gt;, gdzie JT<br>l o wymiarze &lt;gap&gt; jest transponowaną macierzą Jakobiego dla nogi. W fazie podporowej równania dynamiki wyrażone są zależnością (2.13). <br>Czytelnika zainteresowanego szczegółami modelowania dynamiki odsyłamy m.in. do <br>pracy [131], gdzie podano wyprowadzenie równania dynamiki, wykorzystując metodę <br>Lagrange'a dla czteronożnej maszyny kroczącej