Do definicji układów współrzędnych i ich wzajemnych relacji zastosowano metodę <br>Denavita-Hartenberga [30]. Noga składa się z dwu członów (segmentów). Zdefiniowano cztery układy współrzędnych. Pierwszy -bazo wy (podstawowy) nie obraca się względem korpusu, jest to układ X0Y0Z0. Następny układ X1Y1Z1 obracany jest o kąt .1 względem układu bazowego, co odpowiada ruchowi nogi w zakrok/wykrok (rys. 4.2). <br>Układ X2Y2Z2 obracany jest o kąt .2, co związane jest z ruchem w górę i w dół pierwszego segmentu nogi. Trzeci układ X3Y3Z3 podlega obrotowi .3, co powoduje ruch w górę i w dół drugiego segmentu nogi. Ostatni układ współrzędnych X4Y4Z4 jest związany