odcinków (rys. 4.5). Czas trwania fazy podparcia i fazy przenoszenia zależy od typu chodu oraz od liczby nóg. Przyjmijmy, że rozważany jest chód trójpodporowy maszyny sześcionożnej. Przez pół okresu chodu T noga pozostaje na podłożu. Na rysunku 4.6 pokazano zmiany współrzędnej z oraz jej prędkość i przyśpieszenie w ruchu jednostajnym końca nogi wzdłuż odcinków trajektorii trójkątnej. Przez pół fazy przenoszenia, czyli przez T/4, współrzędna z maleje jednostajnie, przez drugą połówkę rośnie, a w fazie podparcia jest stała. <br>Jak widać występują tu skoki prędkości i piki przyśpieszenia. Teoretycznie, przyśpieszenie ma w chwili skokowej zmiany prędkości wartość nieograniczoną, co oczywiście nie