urządzenia znajduje się zawsze we <br>wnętrzu wielokąta podparcia, tzn. we wnętrzu wielokąta rozpiętego na punktach śladowych nóg (miejsca styku nóg z podłożem) -rys. 1.10. Zapas stabilności statycznej (ang. static stability margin) określany jest jako odległość rzutu środka ciężkości od krawędzi wielokąta podparcia. Odległość ta mierzona jest wzdłuż aktualnego wektora ruchu środka ciężkości (rys. 1.11). Tak zdefiniowany zapas stabilności powinien być, w chodach stabilnych statycznie, nie mniejszy niż pewna dana a priori wielkość zwana marginesem minimalnym. Wielkość ta powinna być dobrana tak, aby wszelkie pominięte efekty dynamiczne i oddziaływania sił zewnętrznych nie powodowały utraty stabilności <br>(stateczności) pozycji. Najlepiej jest, gdy