nie da się w pełni uniknąć; między innymi skutkiem ich istnienia <br>są spełnione warunki równowagi sił i momentów sił (co zostanie dalej omówione). Jak pokazują pomiary sił reakcji owadów [110], składowe styczne sił oddziaływania stóp na podłoże zawsze występują. Owady chodzą zazwyczaj "chwytając" (ściskając) podłoże; inna możliwość to "rozpychanie" gruntu (rys. 5.1). Składowe te jednak nie są zbyt duże.<br><br>&lt;tit&gt;5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe&lt;/&gt;<br><br>&lt;page nr=111&gt;<br><br>Powróćmy teraz na chwilę do metod sterowania. Kompromisem pomiędzy sterowaniem <br>momentami w stawach a sterowaniem wyłącznie pozycyjnym jest sterowanie <br>pozycyjno-siłowe końcem nogi, które zamyka zewnętrzną pętlę sprzężenia zwrotnego <br>(sprzężenie od siły) nad sprzężeniem pozycyjnym w