które mają być zrealizowane, pomijając kierunek obrotów silnika, dlatego też jest zawsze nieujemna. <br>Obliczamy najpierw prędkość i przyśpieszenie dla rozważanego (trapezoidalnego) <br>profilu prędkości. Niech przyśpieszenie i hamowanie trwają tyle samo i wynoszą po 1/6 kroku sterowania (czyli N/6). Wówczas <br>&lt;gap&gt;<br>W ruchu ze stałym przyśpieszeniem (hamowaniem) zmieniamy jedynie prędkość <br>sM oraz czas przyśpieszenia (i hamowania) tak, aby zadana wartość była zrealizowana. <br>Przyjmijmy teraz, że nieznany jest czas przyśpieszenia (i równy mu czas hamowania). <br>Niech ten czas będzie równy n próbek (rys. 3.6). W ciągu N próbek jednego kroku sterowania zrealizowana zostaje wartość zadana -s, która według przyjętego profilu zmian