od jego konfiguracji. Punkty H, N reprezentują środki masy podwozia i nadwozia, punkt M środek masy całej maszyny podstawowej, punkt F to ostrze łyżki.<br>Punkty A i B oznaczają na schemacie krawędzie wywrotu. Ich położenie określa się w zależności od rodzaju podwozia koparki (rozdział 8.2.1). Z członami osprzętu są związane prawoskrętne układy współrzędnych. Globalny układ współrzędnych x, y jest związany z podłożem. Oś x tego układu jest krawędzią przecięcia płaszczyzny odniesienia podłoża GRP i płaszczyzny przechodzącej przez oś obrotu nadwozia, równoległej do płaszczyzny symetrii osprzętu koparki. Oś y jest tożsama z osią obrotu nadwozia. Układ współrzędnych x1, y1 jest związany