oraz zwrocie, osiąga wartość ekstremalną.<br>3. Wyznaczenie takiej konfiguracji członów osprzętu i takiego wektora siły odspajania, dla których wybrany parametr, reprezentujący własności koparki lub określający statyczne obciążenie jej ustroju nośnego, osiąga wartość ekstremalną.<br>Zagadnienie pierwsze sprowadza się do zbudowania hodografu sił dyspozycyjnych i na tej podstawie określenia parametrów poszukiwanego wektora siły odspajania.<br>Zagadnienie drugie jest zwykle związane z określeniem różnego rodzaju sił normatywnych. Na przykład Polska Norma PN-ISO 6015 : 1995 wprowadza pojęcie sił na narzędziu roboczym. Są to rzeczywiste siły na krawędzi skrawającej łyżki podsiębiernej lub przedsiębiernej, występujące przy niezależnej pracy cylindra łyżki lub ramienia koparki. Dla łyżek z prostoliniową