jest tyle ile nóg. Dla jednoznaczności <br>opisu współrzędne poszczególnych nóg względem odpowiadających im układów <br>OXHBYHB oznaczone są odpowiednimi indeksami (numerami) nóg (rys. 4.10). Układy <br>OXHBYHB są jedynie przesunięte w stosunku do układu OXBYB. W czasie fazy podporowej końce nóg przesuwają się względem bioder i układu OXBYB.<br>Zakładamy, że przy skręcie pozycja nóg względem bioder w końcu fazy podparcia <br>odpowiada pozycji typowej dla ruchu prostoliniowego przy chodzie trójpodporowym. <br>Założenie to umożliwia łatwe przejście od skrętu do ruchu wzdłuż linii prostej, natomiast kontynuacja skrętu wymaga powtarzania omawianej procedury. W skręcie końce nóg są cały czas nieruchome względem podłoża, czyli ich położenie względem