okresu chodu (lub 2 jednostki długości kroku) powinna się pojawić sytuacja z pierwszej części rysunku. <br>Jak widać, kolejne trójkąty podparcia nakładają się na siebie; zaznaczony czarną <br>kropką rzut środka ciężkości jest zawsze wewnątrz odpowiedniego trójkąta. Krótka faza czteropodporowa (1/12 okresu chodu) jest wykorzystana na przesunięcie rzutu środka ciężkości ze starego do nowego trójkąta. Można też zauważyć, że nadmierne przesunięcie całego kroku (czyli całego odcinka podparcia) do tyłu względem biodra (zwiększenie zakroku, zmniejszenie wykroku) może spowodować brak stabilności. W przypadku nowego trójkąta zaznaczonego linią przerywaną w drugiej części rysunku, rzut środka ciężkości znajduje się blisko przedniej krawędzi trójkąta. W czasie tej