zostaną pokazane na przykładzie stabilnych statycznie maszyn wielonożnych, z pominięciem sterowników nieliniowych stosowanych w maszynach stabilnych dynamicznie. Przy czytaniu tego rozdziału przydatna jest wiedza dotycząca opisu działania i modelu silnika prądu stałego. Opisy takie można znaleźć w wielu książkach z dziedziny teorii sterowania, np.&lt;gap&gt;. Stosowane w robotyce silniki są często sterowane pozycyjnie. <br>Sygnał sterujący jest obliczany na podstawie błędu pomiędzy wartością zmierzoną <br>położenia (np. położenia kątowego) a wartością zadaną. W sterowaniu pozycyjnym <br>w każdym aktywnym stopniu swobody muszą być zainstalowane czujniki mierzące <br>pozycję przegubu. Najczęściej tego typu czujniki łączy się bezpośrednio z wałem silnika. Typowym przykładem są tutaj obrotowe przyrostowe enkodery