pożądana zmiana położenia (wartość zadana) jest dzielona na wartości cząstkowe, które są obliczane przez sterownik według założonego profilu prędkości (rys. 3.6). Wartości cząstkowe są wyznaczane dla chwil odpowiadających częstotliwości próbkowania sterownika (ang. sampling time). Są one wartościami zadanymi wewnątrz sterownika i na ich podstawie obliczany jest, według reguły algorytmu sterowania, sygnał sterujący u(n). Mówimy, że wartość zadana jest realizowana w kroku sterowania, natomiast krok sterowania składa się z szeregu mikrokroków (próbek). Cząstkowe wartości zadane w mikrokrokach wynikają z połączenia wartości zadanej i profilu prędkości silnika. Najprostsza w implementacji i często stosowana w sterownikach silników <br>jest formuła sterownika PID (regulator