do wwzmacniacza sygnały sterujące silnikami. Ponadto, podobnie jak w karcie sprzęgu, mogą być dodatkowe cyfrowe wejścia/wyjścia i kanały o wejściach analogowych służące do współpracy z czujnikami. <br>Sterowniki te, podobnie jak sprzęgi, można łączyć z szyną danych komputera <br>PC. W sterownikach zaimplementowane są cyfrowe algorytmy PID (proporcjonalno- <br>-całkująco-różniczkujące) dla sterowania pozycyjnego o podawanej już formule (3.1). <br>Programista podaje z poziomu wyższego (komputera PC) jedynie wartość zadaną <br>dla każdego kroku sterowania i czeka, kiedy zostanie ona zrealizowana, co jest sygnalizowane albo jako odpowiednie przerwanie, albo poprzez stan określonego bitu słowa statusu przekazywanego na żądanie programisty do komputera PC. Programista posługuje