składa się z szeregu mikrokroków (próbek). Cząstkowe wartości zadane w mikrokrokach wynikają z połączenia wartości zadanej i profilu prędkości silnika. Najprostsza w implementacji i często stosowana w sterownikach silników <br>jest formuła sterownika PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący)<br>&lt;gap&gt;<br>Wartości cząstkowe u(n) są wysyłane do realizacji z częstotliwością pracy (próbkowania) karty sterownika. Zadając profil prędkości i przyśpieszenie silnika, programista ma wpływ na czas realizacji wysłanej przez niego wartości zadanej, czyli ma wpływ na częstotliwość sterowania na poziomie sprzężenia pozycyjnego. Zadawane wielkości muszą mieścić się w zakresie realizowalnym przez silnik. Jeżeli wartość zadana dla ustalonego czasu kroku sterowania rośnie, to odpowiednio należy zwiększyć