gdzie warstwy niższe mogą modyfikować swoje działania w zależności od stanu maszyny i otoczenia. Generowanie działań uporządkowane jest hierarchicznie, ale decyzje warstw wyższych nie determinują całkowicie działań warstw niższych. <br>Wyodrębnione poziomy funkcjonalne struktur hierarchicznych są odpowiedzialne za <br>określanie ruchu coraz większych części systemu. Na poziomie najniższym (tzw. wykonawczym) znajdują się sterowniki ruchu poszczególnych stopni swobody, najczęściej ze sprzężeniem pozycyjnym. Następnie jest poziom generowania trajektorii ruchu nogi (nóg), dalej poziom generowania chodu, który koordynuje ruch wszystkich nóg, a potem poziom generowania trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Omówimy teraz zadania poziomów systemu hierarchicznego (rys. 3.13), jaki zaproponowano dla rodziny maszyn kroczących [53] (czteronożna